В новом роботе WayBot было решено применить омни-колёса для более плавного перемещения и манёвренности в пространстве. Да и дизайн “ног” располагал использовать именно их. Использую всенаправленные колёса, можно задавать любые траектории движения с минимальным трением.Платформу крепим заранее подготовленными уголками в корпус. Конечно с первого раза она не встала идеально, но немного работы болгаркой – и всё отлично.
Тестируем первую программу для управления всенаправленными колёсами. Пока H-мосты на BTN микросхемам закреплены как есть, главное проверить алгоритм.
Накидываем временную сборку аккумуляторов, чтобы проверить ток на каждом моторе в нагрузке.
Моторы питаются напряжением 24В, при нагрузке на платформу, ток не поднимается выше 2-3А, это отличные показатели. Далее нужно собрать всё это в единый корпус, чтобы проверить, как робот едет в полном снаряжении. Делаем переходные платы с отладочных STM32, с нормальными разъёмами, чтобы внутри всё выглядело культурно и надёжно
Платы в сборе
Можно приступать к подключению энкодеров, моторов и периферии, чтобы протестировать всё вместе.
![](https://wreckage.ru/wp-content/uploads/2018/10/IMG_20171021_200702-880x660.jpg)
Добавить комментарий
Для отправки комментария вам необходимо авторизоваться.