Робот на омни колёсах

В новом роботе WayBot было решено применить омни-колёса для более плавного перемещения и манёвренности в пространстве. Да и дизайн “ног” располагал использовать именно их. Использую всенаправленные колёса, можно задавать любые траектории движения с минимальным трением.Платформу крепим заранее подготовленными уголками в корпус. Конечно с первого раза она не встала идеально, но немного работы болгаркой – и всё отлично.Тестируем первую программу для управления всенаправленными колёсами. Пока H-мосты на BTN микросхемам закреплены как есть, главное проверить алгоритм.Накидываем временную сборку аккумуляторов, чтобы проверить ток на каждом моторе в нагрузке.Моторы питаются напряжением 24В, при нагрузке на платформу, ток не поднимается выше 2-3А, это отличные показатели. Далее нужно собрать всё это в единый корпус, чтобы проверить, как робот едет в полном снаряжении. Делаем переходные платы с отладочных STM32, с нормальными разъёмами, чтобы внутри всё выглядело культурно и надёжноПлаты в сбореМожно приступать к подключению энкодеров, моторов и периферии, чтобы протестировать всё вместе.