kinect xbox 360 к компьютеру, как подключить

Недавно я купил xbox 360 kinect, чтобы поиграться с построением карт местности у робота. Купить, то купил, только вот разъём меня разочаровал, оказывается для PC есть специальная версия с переходником, и она дороже, но инженера не проведёшь, если она как-то работает в x-box, с usb интерфейсом, то и на компьютере должно всё работать. Почитав форумы, всё стало понятно через пару минут — достаточно порезать кабель и к нужным проводам подать 12В, остальные кинуть на обычный USB. Резать было жалко, но ждать переходник с ALI Долго, покупать в Ростове — нецелесообразно, а приставка у меня плейстешн, и подключить это чудо всё равно некуда. Вообще распиновка специального разъёма такая.Понятно, что все эти контакты не содержат отдельных проводов, и разрезав кабель я увидел такую картину. Итого у нас 5 проводов — 4 стандартные для USB, один для подачи 12В. Припаиваем разъём FW типа «мама», как раз вы найдёте много блоков 12в, с таким разъёмом типа «папа», остальные разъёмы спаиваем согласно стандартным цветам USB.

Землю (чёрный провод) объединяем и с кабелем USB, который идёт к компьютеру, и с разъёмом для 12В. В результате получаем такую картину

Сначала я захотел проверить работоспособность с системой Windows, потратил много сил на установку родной SDK с сайта майкрософт, убедился что вроде бы работает, но что с этим всем делать ничего не придумал. 

Потом перегрузился в Linux, и выяснил, что есть такой открытый проект — OpenKinect . Следуя всем инструкциям с github, установил его на компьютер. Моя цель была проверить работоспособность устройства и убедиться, что я порезал кабель правильно. Для этого я использовал утилиту RtabMAP

На странице подробно описано как её установить для всех типов unix систем. После всех этих мучений, наконец таки я увидел заветную картинку построения 3д модели моей комнаты

Проверил потом ещё и в офисе. Работает! После построения можно карту повращать — для человека, который это видит первый раз всё выглядит фантастически)