Posted by lex232 on

Робот на омни колёсах

Робот на омни колёсах

В новом роботе WayBot было решено применить омни-колёса для более плавного перемещения и манёвренности в пространстве. Да и дизайн «ног» располагал использовать именно их. Использую всенаправленные колёса, можно задавать любые траектории движения с минимальным трением.waybot рамаПлатформу крепим заранее подготовленными уголками в корпус. Конечно с первого раза она не встала идеально, но немного работы болгаркой — и всё отлично.waybot рама омниТестируем первую программу для управления всенаправленными колёсами. Пока H-мосты на BTN микросхемам закреплены как есть, главное проверить алгоритм.программируем омни платформуНакидываем временную сборку аккумуляторов, чтобы проверить ток на каждом моторе в нагрузке.всенаправленные омни колёсаМоторы питаются напряжением 24В, при нагрузке на платформу, ток не поднимается выше 2-3А, это отличные показатели. Далее нужно собрать всё это в единый корпус, чтобы проверить, как робот едет в полном снаряжении. Делаем переходные платы с отладочных STM32, с нормальными разъёмами, чтобы внутри всё выглядело культурно и надёжноПлаты в сбореМожно приступать к подключению энкодеров, моторов и периферии, чтобы протестировать всё вместе.